Базишин М. Ю.

Інженерні та освітні технології в електротехнічних і комп’ютерних системах

УДК 62-503.55
С. 90-102
Мова Укр.
Бібл. 6 назв.

БАГАТОКОНТРОЛЕРНИЙ ПРИСТРІЙ КЕРУВАННЯ РОБОТОМ-МАНІПУЛЯТОРОМ З ЕЛЕКТРИЧНИМИ СЕРВОПРИВОДАМИ ПОСТІЙНОГО СТРУМУ ТА ІНКРЕМЕНТАЛЬНИМИ ЕНКОДЕРАМИ

І. С. Конох, М. Ю. Базишин
Робота належить до позиційних систем керування промисловими роботами й може бути використана для модернізації або створення адаптивної системи керування робота-маніпулятора PUMA–560 з покращеними перехідними процесами й підвищеною точністю позиціонування сумісно із силовими модулями AWD–10–36 і промисловим комп’ютером.
Пристрій виконує читання сигналів сенсорів положення та струму, розрахунок керуючих впливів і формування напруги живлення приводів ланок робота-маніпулятора. Підвищення точності в динамічному режимі досягається шляхом зміни коефіцієнтів
ПІД-регулятора положення при переході з однієї до іншої частини траєкторії.
Система спостерігає за своїм станом у цілому, керує й контролює рух робота-маніпулятора, забезпечує незалежне регулювання за швидкістю й положенням кожного приводу окремо, формує керуючий вплив на силові перетворювачі з урахуванням обмежень положення маніпулятора в просторі, забезпечує двосторонній зв’язок із промисловим комп’ютером.
Ключові слова: робот-маніпулятор, регулятор положення.