Казурова А. Є.

Електромеханічні і енергозберігаючі системи

УДК   681.513.685

С.    445-447

Мова  Рос.   

Бібл.4 назв.

РОБАСТНЕ КЕРУВАННЯ НЕВИЗНАЧЕНИМИ БАГАТОМАСОВИМИ ОБ’ЄКТАМИ

А. Є. Казурова

Розглядається процес керування переміщенням невідомого вантажа дволанковим роботом за допомогою робастного комбінованого компенсатора, що складається із спостережника вектора стану та невизначеності системи керування та регулятора. Як вимірювачі використовуються тільки датчики кутів повороту ланок робота. Комп’ютерне моделювання підтвердило робастність та високу точність керування, що розглядається.

Ключові слова: високоточне позиційне керування, багатомасовий об’єкт, робастність, спостережник.