Л. І. Коротка

Інженерні та освітні технології

УДК 004.4:519.688
С. 28-25
Мова Укр.
Бібл. 6 назв.

РОЗРОБКА НЕЙРОМЕРЕЖЕВОГО ПРОГРАМНОГО МОДУЛЯ ПЛАНУВАННЯ ТРАЄКТОРІЇ РУХУ ОБ’ЄКТУ НА ПЛОЩИНІ

Л. І. Коротка, н. Ю. Науменко
У роботі розглянуто побудову та реалізацію програмного модуля інтелектуальної системи планування траєкторії руху вільного від зіткнень мобільного робота. Запропонована система має працювати у двох режимах: стійкий стан системи, при якому робоча область не змінюється у процесі планування, або динамічної зміни робочого простору. В залежності від обраного режиму використовуються або хвильовий алгоритм пошуку шляху, або нейронна мережа Хопфілда. В останньому випадку основною ідеєю запропонованого підходу є використання нейронної карти для динамічного представлення робочого простору пошуку, інформація про який надходить ззовні.
Програмний код інформаційної підсистеми планування маршруту написано за допомогою мови С++, а для візуалізації процесу пошуку траєкторії руху робота використано графічну бібліотеку OpenGL.
Ключові слова: хвильовий алгоритм, нейронна мережа Хопфілда, інформаційна підсистема планування руху, мобільний робот.