Мельников А.

Електромеханічні і енергозберігаючі системи

УДК   621.865.8

С.    462-465

Мова  Рос.

Бібл.9 назв.

СИНТЕЗ ДИНАМІЧНОЇ ХОДИ АНТРОПОМОРФНОГО РОБОТА З ВИКОРИСТАННЯМ ПОПЕРЕДНЬОЇ ОПТИМІЗАЦІЇ ТРАЄКТОРІЙ РУХУ 

А. Сафонов, А. Телеш, А. Мельников, Ф. Паліс

Процес динамічної ходи двоногого робота реалізовано у два етапи: попередня генерація траєкторій динамічно стабільного руху робота на основі його математичної моделі, відпрацьовування отриманих траєкторій з використанням додаткової системи підтримання рівноваги. Траєкторії руху робота генеруються на основі принципу ZMP. Згідно з цим принципом, стабільний стан робота забезпечується з умов розташування точки нульового моменту в межах опорної поверхні стопи. У роботі пропонується генерувати такі траєкторії, за якими рух робота відносно стоп є вільним. Таким чином, під час ходи моменти в стопах не прикладені, а точка нульового моменту розташована під голеностопним суставом.

Ключові слова: антропоморфний робот, динамічна хода, траєкторії руху, оптимізаційний алгоритм, система стабілізації.