Репецький В. О.

Електромеханічні і енергозберігаючі системи

УДК 62-503.54+62-503.55+004.896
С. 93-99
Мова Рос.
Бібл. 8 назв.

НЕЧІТКА ПОЗИЦЙНА СИСТЕМА КЕРУВАННЯ РОБОТОМ-МАНІПУЛЯТОРОМ ІЗ ФУНКЦІЄЮ РОЗВ’ЯЗКУ ЗВОРОТНОЇ КІНЕМАТИЧНОЇ ЗАДАЧІ

І. С. Конох, В. О. Репецький, М. Кабашта
Описано алгоритм розв’язку зворотної кінематичної задачі робототехніки з використанням нечіткої логіки. Запропоновано схему включення нейронного регулятора й досліджено показники якості керування. Порівняно з традиційними методами керування застосування нечітких контролерів дозволяє апроксимувати безліч розв’язків зворотної кінематичної задачі для заданої конфігурації маніпулятора. Це дає можливість швидше отримати розв’язок задачі, не вдаючись до використання складних аналітичних залежностей і рекурсивних способів пошуку оптимального розв’язку задачі.
Запропоновано програмне забезпечення для реалізації розв’язку зворотної кінематичної задачі робототехніки, яка може бути використана для керування маніпулятором Puma 560 або іншим роботом такої ж кінематичної схеми. При переналаштуванні нечітких контролерів, можливе керування маніпуляторами інших кінематичних схем.
Ключові слова: нечіткий контролер, маніпулятор, автоматичне керування.